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第91章 理论水平精进二合一（第3页）

简直是瞌睡来了送枕头。

“或许八三工程的武器系统也能在今年以内看到希望……”

这是常浩南在入睡之前的最后一个念头。

……

第二天早上，常浩南洗漱之后便离开宿舍，准备直奔图书馆，借上一些资料之后继续研究徐洋提出的那个思路。

尤其是后半段与卡尔曼滤波有关的部分。

但满怀着期待在出门的时候正好遇到了同样刚刚打开房间门的姚梦娜。

二人对视了一眼。

“常组长怎么也出门这么晚啊？不用提前去准备会议材料么？”

姚梦娜把门锁好，语气中带着几分调笑的意味。

听到这句话之后的常浩南愣了一下，然后重重地拍了一下自己的额头。

管理者的身份是需要适应的，当了几十年螺丝钉的他在这方面本来就经验不足，再加上看了一晚上信件导致脑子里全都是算法相关的东西，导致他差点就忘了今天早上开会的事情。

这个会甚至还是昨晚上他自己提出要开的。

好在今天出门的时候被姚梦娜提醒了一下，加上整个任务分配流程都在常浩南的脑子里，所以还不至于耽误大事。

不过他还是控制住没有表现出懊恼的情绪，只是用了吸了一口气，然后指了指自己的脑袋。

“不用，知识都在脑子里装着，到那直接开始分配任务就行。”

……

不过，最后这场早会的持续时间还是超出了常浩南的估计。

一直到午饭时间之后，他才从图书馆找到想要的资料，回到计算中心专门给他腾出来的一间机房中。

在已经明确地知道思路可行的情况下，常浩南甚至无需动用系统，他很快从接出来的一摞资料里面找到了自己想要的部分。

实际上，以目前的系统等级，也没办法同时进行两个项目，所以这次只能靠他自己了。

又是几乎一整个下午的时间，常浩南几乎一直在草稿纸上进行着思路分析和计算。

“常……”

当姚梦娜推门进来准备叫他去吃晚饭的时候，只看到了一个正在奋笔疾书的背影。

迟疑片刻之后，她抿了抿嘴，轻轻地重新把门关上。

此时常浩南已经完成了整个演算过程，从旁边抽出了一摞信纸准备写回信。

刚刚那些草稿纸上面颇为潦草的内容，哪怕让他自己第二天去看，恐怕都未必看得懂。

在原本的时间线上，为了解决EKF算法线性截断误差大的问题发展出的产物是无迹卡尔曼滤波算法（UKF）。

常浩南本来的想法是用这种算法与徐洋提出的噪声方差寻优结合，应该会是信息提取领域中一个相当重要的突破。

但随着对算法了解的深入，他发现UKF算法在理论上的数学推导过程并不严密，并且经过几次计算模拟之后证明在高维状态下的数值仍然不够稳定。

而在刚刚对卡尔曼滤波法进行学习和研究的过程中，某个瞬间的灵光一闪让他有了个更加精妙的思路：

“惠书敬悉，利用改进的差分进化算法使过程噪声矩阵的方差阵自动进行调整的思路相当新颖，经过数值模拟计算后也证明其具有较好的估计精度，但EKF滤波算法本身仍然存在部分问题……”

“由于EKF需要求取雅克比矩阵，所以对于非线性函数的具体形式必须确切知道，而无法做到黑盒封装。”

“由于在许多实际问题中状态方程以及观测方程的非线性函数的导数无法求取，所以很难求取雅克比矩阵。”

“……”

“可以根据贝叶斯理论和Spherical-RadialCubature规则，将笛卡尔坐标系下的积分转化为球面-径向积分，利用一组确定性采样点，通过非线性方程的传播来进行状态估计，其具体步骤如下：”

“第一步：确定滤波初值：X0=E（X），P0=E[（X0-X0）（X0-X0）^T]……”

“第二步，计算k-1时刻的容积点，P（k-1|k-1）=S（k-1）S（k-1）^T，其中S（k-1）通过P（k-1|k-1）的乔列斯基分解得到，对于容积卡尔曼滤波算法，点集ξ及相应的权值为……”